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服務(wù)機器人的硬件參數(shù)
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1、自由度：機器人具有的獨立坐標軸運動的數(shù)目。機器人的自由度是指確定機器人手部在空間的位置和姿態(tài)時所需要的獨立運動參數(shù)的數(shù)目。手指的開、合，以及手指關(guān)節(jié)的自由度一般不包括在內(nèi)。。機器人的自由度數(shù)一般等于關(guān)節(jié)數(shù)目。機器人常用的自由度數(shù)一般不超過5～6個。 　　2、關(guān)節(jié)（Joint）：即運動副，允許機器人手臂各零件之間發(fā)生相對運動的機構(gòu)。 　　3、工作空間：機器人手臂或手部安裝點所能達到的所有空間區(qū)域。其形狀取決于機器人的自由度數(shù)和各運動關(guān)節(jié)的類型與配置。機器人的工作空間通常用圖解法和解析法兩種方法進行表示。 　　4、工作速度：機器人在工作載荷條件下、勻速運動過程中，機械接口中心或工具中心點在單位時間內(nèi)所移動的距離或轉(zhuǎn)動的角度。 　　5、工作載荷：指機器人在工作范圍內(nèi)任何位置上所能承受的最大負載，一般用質(zhì)量、力矩、慣性矩表示。還和運行速度和加速度大小方向有關(guān)，一般規(guī)定高速運行時所能抓取的工件重量作為承載能力指標。 　　6、精度：重復(fù)性或重復(fù)定位精度：指機器人重復(fù)到達某一目標位置的差異程度?；蛟谙嗤奈恢弥噶钕?，機器人連續(xù)重復(fù)若干次其位置的分散情況。它是衡量一列誤差值的密集程度，即重復(fù)度。

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